1

2

Servo HÖGER Större utslag ger snabbare ->> hastighet. Mindre utslag ger långsammare -> hastighet. VÄNSTER Större utslag ger <<-snabbare hastighet. Mindre utslag ger <-långsammare hastighet Servo 3

Joystick utslag för olika versioner Kontinuerlig version Servo version  Ju mer utslag på Joysticken desto kortare tid mellan utställningen av motorn spolar  Ju större differensen är mellan nedre gräns om AD omvandlaren desto fler antal utställningar av motorn 4

Lägen och Dioder Lägen för Kontinuerlig- version Lägen för Servo-version  När Joysticken är i mitten- läget så Lyser en grön diod  Om Joysticken förs i sidled (höger eller vänster) så ändras grön diod till Blå diod.  När Joysticken är i mitten- läget så Lyser en grön diod  Om Joysticken förs i Sidled så ändras dioden till röd  När först när motorn är färdig och joysticken är tillbaka i mitt läge så slår dioden om till grön 5

Knapp/Givare Knapp på Joystick Givare på kugghjul  Startar lysdioder på kameran  (Alternativ) Tutar med en summer  Givaren säger till när ”servon” har kommit tillbaka till ursprungsläget. 6

7

Kort om AD- omvandling 8 AD-omvandlaren ger ett tal inom intervallet 0-255Detta ges av Joystickens position

Kort om stegmotorer Modeller av stegmotor • Bipolära • Unipolära Skiftning av motorns spolar • 1100 • 0110 • 0011 • 1001 Lätt att sätt att göra detta för PIC-processorer • Pin_state=0b1100; • Pin_state=rl(Pin_state); • PORTC= Pin_state: • Delay(4); 9

Drivkretsar för stegmotorer L293D L293B  4- ingångar  4-utgångar (Max 0.6A)  Separat matning  Inbyggd D-brygga  Möjlighet till enable  4- ingångar  4-utgångar (Max 1A)  Separat matning  Saknar inbygg D-brygga  Möjlighet till enable 10

11 Kontinuerligt Rotation (PIC nr1) While(1) Om knapp är intryckt If (Knapp =1) Tänd lysdiod Joystick åt ”vänster” läge Else If (AD<Leftline) Metod LEFT(t) samt tänd Blå diod t: anpassas med utslaget på joysticken Joystick i ”mitten” läge Else If (Leftline<AD && AD<Rightline ) Tänd grön diod Joystick i ”höger” läge Else If (AD>RightLine) Metod RIGHT(t) Samt tänd Blå diod t: anpassas med utslaget på joysticken

12 Servo Vinkel (PIC nr 2) While(1) Om knapp är intryckt If (Knapp =1) Tänd lysdiod HELST PÅ KAMERA Joystick ”Upp” Samt tänd röd diod Else If (AD<Leftline) Räkna upp l samtidigt använd RIGHT(T) While AD< l Räkna ned l samtidigt använd Medtoden LEFT(t) while AD=> l Joystick i "mitten” läge Else If (Leftline<AD && AD<Rightline ) Räkna ned för r (återställning) Återställ åt höger Räkna ned för l (återställning) Återställ åt vänster fortsätt till läsgaffel ger signal om detta uppfylls så tönd grön diod Återställ tills signal fås Joystick i "Ned" Samt tänd röd diod Else If (AD>RightLine) Räkna ned r samtidigt använd LEFtt) while AD>r Räkna Upp r samtidigt använd RIGHT(t) while AD=<r

13