Modellering av en helikopters rörelser
En helikopters egenskaper [Bild: Rotationer] Förflyttning i tre dimensioner Rotation i tre dimensioner
En helikopters egenskaper [Bild: Lyftkraft] [Bild: Riktad lyftkraft] Huvudrotorn genererar lyftkraft Förflyttning sker genom lutning av huvudrotorn
En helikopters egenskaper [Bild: vridmoment] Newtons tredje lag Vridmoment som måste motverkas Stjärtrotorn skapar ett kompenserande vridmoment Stjärtrotorn reglerar även yaw Lyftkraft verkar inte på masscentrum Hävarmseffekt [Bild: vridmoment vinklad huvudrotor]
Avgränsningar Styrsystem Överstegring (stall) Detaljerad mekanik
Den fysikaliska modellen – Huvudrotor Lyftkraften beror på: Rotorns storlek och form Luftens densitet Rotorns vinkelhastighet Rotationsrörelse genom hävarmseffekt
Den fysikaliska modellen – Huvudrotor Newtons tredje lag Motorns mekaniska friktion
Den fysikaliska modellen – Huvudrotor Huvudrotorns resulterande vridmoment Huvudrotorns vinkelacceleration
Den fysikaliska modellen – Luftmotstånd Vind Luftmotstånd
En helikopters egenskaper Stjärtrotorn ska motverka ett känt vridmoment i helikopterkroppen Kraften från stjärtrotorn verkar på ett känt avstånd från helikopterkroppens masscentrum (hävarm) Kraften beror på stjärtrotorns vinkelhastighet (likt huvudrotorns lyftkraft) Nödvändig vinkelhastighet kan beräknas Avvikelse styr yaw Bild hävarm
En helikopters egenskaper Stjärtrotorns motverkande vridmoment ges av den genererade kraften från rotorn verkande på masscentrum.
Vidareutveckling Mer detaljerad mekanik Varierad luftdensitet Mätning av skattade parametrar Automatreglerat styrsystem Mer avancerad kollisionshantering