next previous • Realtidsrelaterade nyheter i CORBA 3 • Designmönster med relationer till realtidsprogrammering • Skräpsamling och realtidsprogrammering Objektorienterad Realtidsprogrammering 2000 Objektorienterad Realtidsprogrammering 2000 Föreläsning 12 Tisdag 7/6 2000

previous next 2 Corba. Designmönster CORBA 3 (se CORBA 3 (se •Nyheter i CORBA 3 •Internet integration –Firewall –Interoperable Name Service •URLformat –tex, iioploc://

previous next 3 Corba. Designmönster... •Quality of Service Control –Asynkron meddelandesändning och Quality of Service Control •asynkron och tidsoberoende meddelandesändning –Minimal CORBA •För i huvudsak inbäddade system –Fault-Tolerant –Real-Time CORBA •standardiserar resurskontroll, trådning, protokoll, anslutning, etc •använder prioritetsmodeller för att få förutsägbart beteende för både hårda och statistiska realtidsomgivningar

previous next 4 Corba. Designmönster... •CORBACOMPONENTS PACKAGE –CORBAcomponents and CORBAscripting

previous next 5 Corba. Designmönster Object Interconnections •Nytt är –asynchronous method invocation (AMI) –time-independent invocation (TII) –general messaging quality of service (QoS) semantics •Tidigare meddelandespecifikationer –Synkron tvåvägs •skicka fråga vänta på svar •Problem: blockerar tråden under väntan på svar från servern •Går att lösa med flera trådar hos klienten, vilket kan vara bökigt –Envägs •skicka fråga utan att vänta på svar •Problem: ej garanterad leverans, dom flesta ORBar implementerar detta med TCP –Fördröjd synkron •skicka fråga “kör vidare” och polla senare för svar •Problem: kräver Dynamic Invocation Interface (DII), som är lite omständlig

previous next 6 Corba. Designmönster Asynchronous method invocation (AMI) •Ett tvåvägsmeddelande returnerar antingen –Poller •Poller n kan användas för att undersöka status för svaret och läsa detsamma –ReplyHandler •ReplyHandler n skickas med som parameter vid anropet och då svaret klart på servern så anropas denna callback-rutin •Fördelar –En enda tråd kan användas vid flera “överlappande” meddelanden till server

previous next 7 Corba. Designmönster Time-Independent Invocation •För att kunna använda en “lagra-och-vänta”-strategi införs TII •I TII kan man definiera att ett meddelande skall skickas senare eller då, exempelvis, en förbindelse etablerats

previous next 8 Corba. Designmönster Messaging Quality of Service (QoS) •Med denna nya service har vi som programmerare möjlighet att kontrollera bla –Synkroniseringspolicies –Meddelandeprioriteter –Timeout för meddelandesändningar –Routing av meddelanden –Rebind policies •Tex om enkelvägsmeddelande skall ha garanterad leverans eller ej (dvs om synkronisering med servern skall ske eller ej) –Kontrollera ordningen för köade meddelanden

previous next 9 Corba. Designmönster Minimal CORBA •Det finns också ett förlag på minimal CORBA avsedd för inbäddade och realtidssystem •Detta är i dagsläget en nedskalad version av CORBA 2.2

previous next 10 Corba. Designmönster Några designmönster •Nedan följer ett antal designmönster som kan vara av nytta i realtidssystem •Mallarna är medvetet kort-korta för att bara ge en snabb översikt av några mönster •Självklart finns det många andra mönster som kan vara intressanta dessa är bara några korta exempel

previous next 11 Corba. Designmönster Transaction pattern •Syfte –Kontrollera kommunikationen mellan objekt med möjlighet att ange tillförlitlighet •Problem –I ett realtidssystem kan olika meddelanden vara olika kritiska och ha olika tillförlitlighetskrav. Vidare kan olika undeliggande transportmedia vara olika tillförlitliga •Lösning –Skapa speciella objekt som skickar över respektive tar emot meddelanden –Dessa objekt skall kommunicera med varandra för att se om meddelandet kommit fram och behandlats, annars kan sändaren skicka om det hela Douglass2 figur 6-3

previous next 12 Corba. Designmönster Smart Pointer •Syfte –Undvika problem med dumma pekare i tex C++ •Problem –Problemet med pekare är välkänt i C/C++ •dom kan användas innan dom är initierade eller efter minnet dom pekare på frigjorts •vi kan också ha minnesläckor, felaktiga adresser kan användas, osv •Lösning –Skapa en klass med konstruktor och destruktor som indirekt pekar ut minnesadressen Douglass2 figur 6-4

previous next 13 Corba. Designmönster Rendevouz •Syfte –Erbjuda en flexibel mekanism för lättviktig interprocesskommunikation •Problem –Det är inte helt enkelt att synkronisera flera parallella processer •Lösning –Skapa ett speciellt Rendezvous-objekt som olika processer använder för att synkronisera Douglass2 figur 6-8 och 6-9

previous next 14 Corba. Designmönster Några andra mönster i ännu kortare form •Latch (Douglass och Lea bla s 229) –kom ihåg att ett visst tillstånd har inträffat –i Lea används en Latch som bara kan ändras en gång •Watchdog (Douglass ) –gör en kontinuerlig check om process lever (eller omvänt meddela kontinuereligt att process lever) –Om meddelande uteblir: starta om systemet

previous next 15 Corba. Designmönster Skräpsamling i realtidssystem •I Jones och Lins bok Garbage Collection beskrivs flera algoritmer som passar för realtidssystem [se utdelat material] •Dock gör man troligt (avsnitt 8.9) att skräpsamlare för hårda realtidssystem måste ha hårdvarustöd –i enbart mjukvara kommer man ner på i värsta fall ca 50 mikrosekunder för varje atomisk operation men med hårvarustöd kan man nå värsta-fall på 1 mikrosekund (boken skriven 1996) –ett förslag är att använda en speciell hårdvaru-minnesmodul •bla för att hålla ner kostnaderna