NAME DATE OCCASION/VENUE UTVECKLING OCH UTPROVNING AV STYRSYSTEMET TILL SKELDAR V-150 Ola Härkegård 2010-10-19 Flygteknik 2010.

En presentation över ämnet: "NAME DATE OCCASION/VENUE UTVECKLING OCH UTPROVNING AV STYRSYSTEMET TILL SKELDAR V-150 Ola Härkegård 2010-10-19 Flygteknik 2010."— Presentationens avskrift:

1 NAME DATE OCCASION/VENUE UTVECKLING OCH UTPROVNING AV STYRSYSTEMET TILL SKELDAR V-150 Ola Härkegård 2010-10-19 Flygteknik 2010

2 VARVTALSREGLERING Reglermål: Hålla konstant motorvarvtal (5500 RPM) Dynamik: 1:a ordningens dynamik från Gaspådrag (styrsignal) Stigkommando (störning) Styrlag: Återkoppling från varvtalssensor (PI-regulator) Framkoppling från stigkommando

3 HUR STYR MAN EN HELIKOPTER?

4 HELIKOPTERDYNAMIK ≈

5 FLYGMEKANISK MODELLERING

6 SYSTEMIDENTIFIERING 2 nd order system G G

7 AUTONOM HOVRING Reglermål: Hålla kommenderad Position Höjd Kurs Styrlagar: LQ-design med Integralverkan Set-point weighting PIDDD-regulator Sensorer: Integrerad GPS/AHRS-enhet: GPS Accelerometrar Magnetometer Rate gyron Stötfri övergång från manuell styrning

8 AUTONOM LANDNING Reglermål: Sjunk med konstant hastighet Styrlagar: Som för hovring men med höjdloopen öppnad (PI) Stötfri modövergång Kalman-filter för att skatta sjunkhastighet från Acceleration Höjd

9 MARKEFFEKT Nära marken uppstår ”luftkudde”. Motmedel: Integralverkan!

10