Modellering av en helikopters rörelser. En helikopters egenskaper [Bild: Rotationer] Förflyttning i tre dimensioner Rotation i tre dimensioner.

En presentation över ämnet: "Modellering av en helikopters rörelser. En helikopters egenskaper [Bild: Rotationer] Förflyttning i tre dimensioner Rotation i tre dimensioner."— Presentationens avskrift:

1 Modellering av en helikopters rörelser

2

3 En helikopters egenskaper [Bild: Rotationer] Förflyttning i tre dimensioner Rotation i tre dimensioner

4 En helikopters egenskaper [Bild: Lyftkraft] [Bild: Riktad lyftkraft] Huvudrotorn genererar lyftkraft Förflyttning sker genom lutning av huvudrotorn

5 En helikopters egenskaper [Bild: vridmoment] Newtons tredje lag Vridmoment som måste motverkas Stjärtrotorn skapar ett kompenserande vridmoment Stjärtrotorn reglerar även yaw Lyftkraft verkar inte på masscentrum Hävarmseffekt [Bild: vridmoment vinklad huvudrotor]

6 Avgränsningar Styrsystem Överstegring (stall) Detaljerad mekanik

7 Den fysikaliska modellen – Huvudrotor Lyftkraften beror på: Rotorns storlek och form Luftens densitet Rotorns vinkelhastighet Rotationsrörelse genom hävarmseffekt

8 Den fysikaliska modellen – Huvudrotor Newtons tredje lag Motorns mekaniska friktion

9 Den fysikaliska modellen – Huvudrotor Huvudrotorns resulterande vridmoment Huvudrotorns vinkelacceleration

10 Den fysikaliska modellen – Luftmotstånd Vind Luftmotstånd

11 En helikopters egenskaper Stjärtrotorn ska motverka ett känt vridmoment i helikopterkroppen Kraften från stjärtrotorn verkar på ett känt avstånd från helikopterkroppens masscentrum (hävarm) Kraften beror på stjärtrotorns vinkelhastighet (likt huvudrotorns lyftkraft) Nödvändig vinkelhastighet kan beräknas Avvikelse styr yaw Bild hävarm

12 En helikopters egenskaper Stjärtrotorns motverkande vridmoment ges av den genererade kraften från rotorn verkande på masscentrum.

13 Vidareutveckling Mer detaljerad mekanik Varierad luftdensitet Mätning av skattade parametrar Automatreglerat styrsystem Mer avancerad kollisionshantering